Назорати электронии суръат KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC
Барview
Ин ҳуҷҷат қадамҳо ва ҷузъҳои лозимиро барои фаъол кардани DroneCAN бо силсилаи KDE Direct UVC ESC ва Pixhawk 2.1 (CUBE) фаро мегирад. Қадамҳои конфигуратсия барои контроллерҳои парвози Pixhawk, сахтафзор ва нармафзор ба таври муфассал шарҳ дода шудаанд. Барои маълумоти бештар дар бораи DroneCAN, нигаред https://dronecan.org
Оғози зуд ва талабот
Таҷҳизоти зарурӣ:
- Pixhawk CUBE
- ESC-ҳои силсилаи KDE UVC
- KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
- KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)
Нармафзори зарурӣ:
- Нармафзори ESC (D4600341.dfu) ё болотар
- Менеҷери дастгоҳи KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) ё боло
- Банақшагири миссия
Дастури сабти зуд:
- Барои пайваст кардани шабакаи автобуси CAN ESC-ро дуруст сим кунед.
- Ҳама ESC-ҳоро бо нармафзори навтарин, ки DroneCAN-ро дастгирӣ мекунад, навсозӣ кунед ва ҳар як ID гиреҳи ESC ва ID моторро бо истифода аз Менеҷери дастгоҳи KDE таъин кунед.
- Pixhawk-ро бо нармафзори навтарин навсозӣ кунед ва аз конфигуратсияи аввалия тавассути Mission Planner гузаред.
- CAN_P1_DRIVER-ро ба 1 танзим кунед, аз нав оғоз кунед ва CAN_D1_UC_ESC_BM-ро дуруст танзим кунед, пас параметрҳоро нависед ва Pixhawk-ро бо ҷудо кардан ва пайваст кардани барқ аз нав оғоз кунед.
- Тугмаи пайвастшавӣ дар Mission Planner -ро пахш кунед. Маълумоти телеметрия метавонад viewаз ҷадвали Маълумот -> Статус.
Дастури муфассали танзимот - CAN Bus Wiring
- Пайваст кунед сим зард between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
- Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
- Муқовимати қатъкунандаи 120-Ом (аз KDECAN-KIT) ба охирин ESC дар автобус илова кунед
Расми 1: Ноқилҳои CAN автобус.
Огоҳӣ: Ноқилҳои нодуруст метавонад ба диспетчер ё ESC зарар расонад.
- Тасвири 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) ва симҳои ноқилҳои ESC.
Шарҳ: Интиқолдиҳандаҳои 3.3V CAN бо интиқолдиҳандаҳои 5V CAN комилан ҳамоҳанг мебошанд.
Шарҳ: Агар Pixhawk 2.1 истифода шавад, ба порти CAN2 пайваст шавед, зеро портҳо нодуруст нишонгузорӣ шудаанд.
ESC-ҳоро навсозӣ кунед ва ID-ҳоро таъин кунед
Насбкунандаи охирини менеҷери дастгоҳи KDE (V1.38.4) -ро иҷро кунед ва ESC-ро ба компютер тавассути сими USB, ки бо ESC дода шудааст, пайваст кунед. ESC-ро ба нармафзори охирини онлайн навсозӣ кунед (D460341.dfu). Пас танзимоти зеринро тағир диҳед:
- Реҷаи калибркунии газро ба RANGE ва ҳадди ақал ва максимумро ба 1000-2000 таъин кунед
- ID-и CAN BUS гиреҳро ба арзиши беназир таъин кунед
- Идоракунии CAN BUS-ро ба DRONECAN насб кунед
- DRONECAN MOTOR ID-ро ба моторе, ки ба он пайваст аст, насб кунед (масалан, 1-4 барои QuadCopter)
- Қутбҳои DRONECAN -ро ба шумораи қутбҳои магнитии мотор таъин кунед
Тугмаи "Ирсол Танзимот" -ро пахш кунед ва қадамҳои дар боло зикршударо барои ҳар як ESC такрор кунед ва боварӣ ҳосил кунед, ки ID гиреҳи CAN BUS ва ID MOTOR DRONECAN-ро зиёд кунед.
- Тасвири 3: Танзимоти менеҷери дастгоҳи KDE DRONECAN
Шарҳ: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.
For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the CAN_P1_DRIVER to 1 (First Driver) and set CAN_D1_PROTOCOL to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For example, агар шумо чаҳорчӯбаи QUAD X-ро истифода баред, пас шумо ESC 1, ESC 2, ESC 3 ва ESC 4-ро барои каналҳои 1-4 интихоб мекунед.
- Тасвири 4: Банақшагирии Миссия CAN_D1_UC_ESC_BM собиқampле.
Шумо инчунин бояд инро дар ҳар як ESC бо истифода аз менеҷери дастгоҳи мустақими KDE низ танзим кунед. Барои мисолample, агар шумо QUAD X-ро истифода баред, муҳаррики чапи боло ID 3 аст, бинобар ин ESC, ки муҳаррики чапи болоиро идора мекунад, бояд ID-и DRONECAN MOTOR-ро ба 03 таъин кунад.
- Тасвири 5: Менеҷери дастгоҳи KDE MOTOR ID.
- Тасвири 6: Намуди чаҳорчӯбаи миссияи Planer.
ViewТелеметрияи зинда
Pixhawk акнун паёмҳои DRONECAN -ро қабул мекунад. Агар он кор накунад, ба қадамҳо баргардед ва дурустии танзимот ва параметрҳоро тафтиш кунед. * Эзоҳ: Банақшагирии Миссия майдонҳои ҳолати ESC-ро нав намекунад, агар мотор чарх накунад.
Ҳангоми пайваст шудан ба MAVLink 2 тавассути порти COM, телеметрияи зинда ESC метавонад бошад viewтавассути "Маълумоти парвоз" -> "Вазъият". Ҳар як ESC дорои майдонҳои сершумори ишорашуда аст (escX_volt, escX_curr ва ғайра) бо X, ки ID-и DRONECAN MOTOR-ро нишон медиҳад. Майдонҳо ҷилди ESC-ро нишон медиҳандtagд, ҷараён, гардиш ва ҳарорат. Ба view телеметрия ба таври графикӣ, қуттии "Танзим" -ро клик кунед, графики холиро ду маротиба клик кунед ва сипас то даҳ параметрро барои пур кардани график интихоб кунед.
- Расми 7: Равзанаи телеметрии банақшагирии миссия.
Барои нармафзори нармафзори PX4 Autopilot бо QGroundControl:
Танзимоти мошин -> Натиҷаҳои фаъолкунанда -> Конфигуратсия кунед: "Танзимоти худкори сенсорҳо ва фаъолкунандаҳо (ESCs)" Танзимоти мошин -> Функсияи ESCs 1-4 -ро барои баромад ба Моторҳои 1-4 насб кунед
Шумо ҳоло метавонед view паёми ESC_STATUS дар Асбобҳои таҳлил -> MAVLink Inspector
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
Назорати электронии суръат KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC [pdf] Дастури корбар KDE-UAS40UVC UVC Назоратчии электронии суръат, KDE-UAS40UVC, UVC назорати электронии суръат, контролери электронии суръат, контролери суръат, контроллер |